Родоначальником служит концепция перекатывания грузов на брёвнах, которую использовали рабы при строительстве египетских пирамид. Чтобы передвигать тяжёлые грузы на большие расстояния они подкладывали под них брёвна, а когда сзади освобождалось одно бревно, они его перемещали вперёд. Получалась своеобразная бесконечная дорога из брёвен.

Первым более осмысленным шагом в деле изобретения гусеницы можно считать работу д'Эрмана. В 1713 году в Парижской Академии наук он представил необычный проект тележки. Между двумя её платформами он поместил замкнутую цепь из небольших катков, скреплённых планками.